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冬季，十月，己未（二十二日），王鎮惡抵達豫章口，離江陵城只有二十里，因此，他們下船，步行進軍。蒯恩帶兵走在前面，王鎮惡緊跟著他。每條船上只留一二個人，停船的岸上立起六七面旗幟，旗下放置戰鼓，告訴留下的人：“估計我們就要到江陵城時，你們便不停地擂起戰鼓，做出後面好像還有大部隊的樣子。”又分別派人去火燒江津那裡的船艦。王鎮惡徑直去突襲江陵城，告訴前面的軍士：“如果有人問，就說劉藩到了。”渡口衛兵和當地百姓都安下心來，毫不懷疑。離城還有五六里遠時，正好碰上劉毅手下的重要將領朱顯之準備去江津，問道：“劉藩在哪裡？”軍士們說：“在後面。”朱顯之到了部隊的後面也沒有看到劉藩，卻看見軍士扛著盾牌、旁排等作戰工具，又看見江津的船艦已經火起被燒，江邊擂鼓的聲音又很大，恍然大悟不是劉藩到來，便跳上馬背，飛馬回城向劉毅報告，下令趕快關閉各個城門。王鎮惡也跟著跑進城去，城門還沒來得及關閉，軍隊所以得以進入江陵城。衛軍長史謝純進　府去拜見劉毅，出來的時候，聽說軍隊殺到，左右侍從打算拉著他的車回去，射純呵斥他們說：“我是人家的下屬，逃能逃到哪裡去？”於是馳回劉毅府中。謝純是謝安的哥哥謝據的孫子。王鎮惡與城內計程車兵展開激戰，一面又進攻江陵的牙城，從中午直到傍晚，城內的守軍終於敗退潰散。王鎮惡從牙城挖一個洞，衝了進去，派人把皇帝的詔書和赦免他的檔案以及劉裕寫給他的親筆信交給劉毅，劉毅看也不看，便全部燒掉了。他與司馬毛之等人督促士卒拼力死戰。城內的人還不相信劉裕親自到來，可是軍隊中那些跟著劉毅從東方來計程車兵，與朝廷來的兵有一些是表親的關係，他們一邊交戰一邊對話。知道的確是劉裕親自來了，人心為此震駭離亂。到了夜晚，劉毅辦公的府前衛兵全部逃散，並殺掉了劉毅手下的勇將趙蔡；劉毅身邊的侍衛還關緊東西大門頑強抗拒。王鎮惡擔心黑暗之中自己計程車兵彼此誤傷，於是又把部眾帶出圍困牙城，並把南面開啟一個出口。劉毅害怕南面有埋伏的官兵，半夜的時候，率領三百個左右的侍衛，開啟北門突圍出去。毛之對謝純說：“你只管跟我去。”謝純不同意，被別人殺掉了。

毅夜投牛牧佛寺。初，桓蔚之敗也，走投牛牧寺僧昌，昌保藏之，毅殺昌。至是，寺僧拒之曰：“昔亡師容桓蔚，為劉衛軍所殺，今實不敢容異人。”毅嘆曰：“為法自弊，一至於此！”遂縊而死。明日，居人以告，乃斬首於市，並子侄皆伏誅。毅兄模奔襄陽，魯宗之斬送之。

劉毅連夜投奔牛牧佛寺。當初，桓蔚失敗的時候，便跑到這裡投奔牛牧寺的僧人昌。昌把桓蔚藏了起來，保護他，劉毅則殺了昌。到這時，寺裡的僧人們拒絕了他，說：“過去我們亡故的師傅昌容留醒蔚，被你殺死，現在實在再不敢容留他人了。”劉毅哀嘆說：“自己制訂法律規章斷絕自己的活路，竟然到了這種程度！”於是，他自己上吊而死。第二天，當地居民報告，王鎮惡便將他的屍體拖到市中，砍下腦袋。他的兒子、侄子等也都一起被殺。劉毅的哥哥劉模逃奔到襄陽，雍州刺史魯宗之斬了他，並把人頭送到建康。

初，毅季父鎮之閒居京口，不應辟召，常謂毅及藩曰：“汝輩才器，足以得志，但恐不久耳。我不就爾求財位，亦不同爾受罪累。”每見毅、藩導從到門，輒詬之。毅甚敬畏，未至宅數百步，悉屏儀衛，與白衣數人俱進。及毅死，太尉裕奏徵鎮之為散騎常侍、光祿大夫，固辭不至。

當初，劉毅的叔父劉鎮之在京口閒居，不應朝廷的徵召，常常對劉毅和劉藩說：“憑你