於肩膺之間,殺人百步之外”,射程並不很遠。至戰國晚期，出現了效能更好的以足踏張弦的蹶張弩。如《戰國策?韓策》稱韓國的武卒就是“披堅甲，□勁弩”。此類勁弩裝有粗壯的弓，要用相當大的力量才能張開弦，因而要求弩機更加堅固。戰國中期的弩機，雖然懸刀、鉤、牙等已用銅製，但無銅郭，弩機直接裝在木質弩臂上，承受不了太大的張力。戰國晚期的弩機外增銅郭，強化了機槽，這一部件就是適應蹶張的需要而產生的。戰國弩機的望山尚無刻度，西漢時出現了帶刻度的望山(見彩圖西漢青銅弩機（河北滿城劉勝墓出土))，它的作用近似近代步槍上的表尺，射者依目標的遠近，透過望山控制鏃端的高低，找出適當的發射角，以便準確地命中目標。

到了西漢時因為跟北方匈奴長時間交戰，作為漢軍步兵對抗匈奴騎兵的利器，弩進一步得到了發展。在“望山”上開始出現用於測距瞄準的刻度，提高了弩的命中率。並且開始有了連弩的記載：“因發連弩射單于，單于下走”（《資治通鑑》卷21）。到了東漢時期開始有腰引弩（後又作腰開弩）這是單人能拉開的最強弩“力弱者用蹶張，力雄者仍用腰張”（《武備志》）並且在三國時期諸葛製作了著名的“元戎弩”史載這種連弩“以鐵為矢，矢長八寸，一弩十矢俱發”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶張弩配合使用有很強的殺傷力。後來大發明家馬鈞又對其進行了改進使之成為一種單人即可使用的一弩五矢的更實用的兵器。

腰引弩的圖形見於山東省濟寧武氏祠畫像石中。《晉書?馬隆傳》稱當時簡試勇士所用腰引弩的強度為三十六鈞（約合九石）。明朝的《武備志》稱之為腰開弩,“力弱者用蹶張,力雄者仍用腰開”。可見它是單人使用的彈射力最大的弩。

裝有連射機構的連弩始見於東漢班固撰《漢書?李陵傳》：“發連弩射單于。”三國時期，諸葛亮改制的連弩，大量裝備蜀國部隊，“一弩十矢俱發”（西晉陳壽撰《三國志?諸葛亮傳》注），威力很強。

漢朝弩的強度以“石”來計算。張弓引滿一石的弩相當提起一石（約30千克）重物所用的力。據漢簡和古文獻記載，漢弩分一、三、四、五、六、七、八、十石諸種。漢弩的強度都要經過嚴格校驗，在居延漢簡中曾發現過檢驗已受損傷的弩的強度的記錄，其中十石弩又稱為大黃弩、黃肩弩或大黃力弩，強度最大。參據《夢溪筆談》所記的宋朝一種蹶張的“偏架弩”估算，漢朝強弩的射程可達400米左右。漢朝名將李廣於公元前121年與匈奴作戰時，在眾寡懸殊的情況下，以大黃弩射殺對方將領而扭轉戰局。漢朝郡國還組成了以弩手為主的步兵兵團“材官”，其指揮員的官號有的就稱“強弩將軍”。

由於弩的發射比較費時，而且持弩計程車兵又不便兼用其他武器，所以弩手常在其他士兵掩護下編成“上弩”、“進弩”、“發弩”等組，輪番連續發射。在“守隘塞口”中，更能發揮其威力。至南北朝以後騎兵大規模縱橫馳騁之時，由於強弩不便在馬背上使用，遂逐漸衰落。明朝以後，由於火器迅速發展，弩不再受重視。《天工開物》中甚至認為弩是“守營兵器，不利行陣”。

到了十六國南北朝時期騎兵在戰場上稱雄，弩不便於騎兵在馬上使用，而且當時講究使用重甲騎兵，所以進一步向威力強，射程遠，使用機械力量的床弩發展。到宋朝時為了對抗北方遊牧民族的騎兵，宋軍大量的使用弓弩手作戰，弩成為北宋步兵的主要武器。宋軍除了單兵使用的神臂弩，宋軍著重製造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆＋寸子弩等。

明代又有人將以改良為諸葛弩，但實際上這種弩的射程極短且威力低落，未曾實際用於戰場上。隨著火器的應用，弩漸漸衰落。在中國到清朝年間，軍隊已經不再使用弩作為戰鬥武器了。

雖然古代的中國人便已開始使用弩，不過公元900年的歐洲似乎是自行創造出弩。它的射程不錯，威力則超過弓，但需要花費較多的時間來作射擊準備，平均每一個弩兵可以在一分鐘內作出兩次射擊。

傳統的武器裝備在現代反恐中也可發揮不可替代的作用。反恐隊員手持強力弩弓已經站在人體靶位的前方，一聲令下，將每個靶位上分別代表頭部和心臟的氣球立即擊碎。據瞭解，反恐突擊隊員使用的強力弩弓可穿透15厘米厚的樹木，主要用於隱蔽突擊作戰、解救人質，是特戰隊員有效的攻擊性武器

劍：劍產生於商代，至今已有三千多年的歷史，特別是戰國、秦漢戰爭史中，劍是步騎兵的重要武器。三國以後，劍退出了實戰，