管仲非常感激鮑叔牙，曾多次為鮑叔牙辦事，非但沒有辦成，反而給鮑叔牙帶來很多傷害。人們都說管仲沒有辦事的本領，但鮑叔牙卻依然替管仲辯解：管仲是個很有本領的人，事情沒有辦成是因為機會沒有成熟……兩人由此結下了深厚的友情，管仲曾多次對人講：生我者父母，知我者鮑叔牙。

多年之後，管仲與鮑叔牙分別成為公子糾和公子小白（兩人均為齊襄公的兒子）的老師。

後來，齊襄公與魯桓公的夫人文姜私通，並最終殺死了魯桓公。此時，管仲和鮑叔牙都很有政治遠見地預感到齊國將發生大亂，忙替自己的主子找出路。由於公子糾的母親是魯君的女兒，所以管仲就保護著公子糾到魯國躲避。公子小白的母親是衛君的女兒，但衛國離齊國太遙遠，於是鮑叔牙就護送公子小白到齊國的南鄰莒國躲避。在躲避的同時，兩人都在靜觀事態的發展。

齊襄公十二年（公元前686年），齊國發生*。由於齊襄公的一些舉措損害了叔伯兄弟公孫無知的利益，公孫無知勾結大夫殺死了齊襄王，自立為國君。但是，沒過一年，齊國的貴族又殺死了驕橫跋扈的公孫無知，導致國中無君，國內一片混亂。在外避難的公子糾和公子小白在得知國家正處於沒有國君的境況後，都想盡快回國，以奪得國君的寶座。此時，齊國的貴族對新君的擁立也發生了分歧，分成�