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清軍大敗，秦軍連破徐州、鳳陽、壽州的訊息傳到福建，鄭芝龍憂心忡忡，他一邊穩住甘南，一邊暗中籌備攻臺事宜，修葺船隻，整頓軍隊，準備糧草與武器，一切做得很隱密。

秦元年十二月二十三日。鄭家的艦隊在金門料羅灣集結完畢，共計兩萬五千人馬，數百艘戰艦，由鄭芝豹率領，浩浩蕩蕩，揚帆離開海港，向東駛去。

這次攻打臺灣島，鄭家軍士氣還是很高的。因為他們曾多次擊敗荷蘭人。

荷蘭人是在明朝天啟四年五月被大明水師在澎湖擊敗後，才退到臺灣南部的。也是顏思齊與鄭芝龍等人密謀推翻日本幕府，未果而逃向臺灣島、並開始了臺灣大拓荒的一年。

鄭芝龍接受明廷招安後，活動範圍漸漸轉移到了福建沿海地區，對臺灣的控制力下降了很多。荷蘭人趁機不斷坐大，並曾試圖打破鄭芝龍在遠東貿易的壟斷地位；

雙方開戰幾回，基本都是以荷蘭人失敗告終，尤其是在料羅灣那場大海戰中，荷蘭人遭到空前的慘敗。

和普通士兵的樂觀相比，主帥鄭芝豹卻沒有那麼樂觀，他對荷蘭人的情況比較瞭解，知道這是一場硬仗，可不好打。

這幾年來，荷蘭人在臺灣的實力在不斷加強，他們雖然只築了兩座城，熱蘭遮城與赤嵌城。這兩座城堡也與中國的城池不同，面積不大，但是純粹的軍事用途，非常堅固，一般火炮怎麼轟也奈何不了它。

荷蘭人在島上的駐軍目前有一千八百人，聽起來雖然人數不多，但是他們的武器裝備非常精良。

首先荷蘭人的大型戰船非常利害，鄭之豹他們稱之為夾板船，這種夾板船由兩層甲板所構成、它採用了被調低的船首。以及延長了的船身，令它在水面航行時有著前所未有的穩定性；同時減低了其前舷的風阻；

每艘艦配備有三至五根桅杆，除了最後一根桅杆使用三角帆外，它大多都配以橫帆作為船帆。航行速度得以提高，亦易於操舵。

每艘夾板船裝備有二十五門以上的大炮，最多者多達四五十門。火炮威力要比鄭家軍強大；其次荷蘭人基本上都使用西洋人制造的最先進的來復槍。這種來復槍據說射程遠，精度高，威力非常驚人。

這次鄭芝豹足足帶了兩萬五千人馬，五六百艘戰船，如此興師動眾，就是出於對荷蘭武器精良的忌憚。對於鄭家來說，此戰必須取勝，否則鄭家就連條個安身之所都沒有。

懷著這樣的心情。鄭芝豹率領著浩大的艦隊順風東去，第一天的航行非常順利，次日，艦隊抵達澎湖列島。

在澎湖列島休整一天後，鄭家艦隊繼續向東航行。但遇上了大霧，好在鄭芝豹他們這對附近的航道比較熟悉，到了中午，大霧散去，碧空如洗，萬里無雲，鄭芝豹下令滿帆全速前進。

次日拂曉。艦隊抵達臺灣島外沙線，天亮時，駛抵鹿耳門。此時天下起了大雨，海上一片蒼茫，而且此處暗礁很多，再前進十分危險。

士兵們因此變得躁動不安起來。有將領勸鄭芝豹暫時退去，等天氣轉好之後再來進攻。

鄭芝豹知道一但退去，士氣必定低落，於是鼓舞大家道：“這雨早不下遲不下，這個時候才下。正是老天爺在幫助咱們，為咱們隱藏行蹤。紅毛鬼子一定想不到咱們會在這樣的天氣來攻打他們，大家不要怕，咱們只要堅持住，必定能打紅毛鬼子一個猝不及防。”

赤嵌城與熱蘭遮城離得不是很遠，臨海一面有許多小島嶼，進入的航道主要有兩條；

一條為北航道，又稱為鹿耳門港道，這條港道水文條件十分複雜，港道曲折迂迴，且水深較淺，水底皆沙，縱橫佈列，大船進入十分困難。只有熟悉航道的人才能從稍深處覓港出入，港路窄狹，僅容兩艘船平行。

另一條為南航道，又稱為大港道，入口處狹窄，水深可進出大船，不過熱蘭遮城就築在此處，荷蘭人的炮火可以覆蓋整個航道入口。

鄭家兵力是荷蘭人的十倍，但果不能登陸，兵力的優勢就體現不出來，所以能不能打敗荷蘭人，關鍵在於能不能順利搶灘登陸。

為了避開荷蘭人的炮臺，鄭芝豹選擇由北航道鹿耳門港道進去。這條航道狹窄曲折，非常難走，在鄭芝豹的鼓舞下，鄭家軍於是冒雨繼續前進，一路上險象環生。

好在鄭之龍是個有心人，當初他來給荷蘭人當翻譯時，曾將這條航道繪成圖紙，前陣子準備攻打臺灣後，又派人借假貿易為由來勘查過。

為了安全起見，鄭之豹還派兩條小船在前面