兩宋時期名將、詞人，與岳飛、張俊、劉光世合稱中興四將。出身貧寒，十八歲時應募從軍。為人粗獷豪爽，能挽強弓，對西夏作戰中屢立戰功。1121年隨劉延慶鎮壓方臘起義，生擒方臘，功勞被辛興宗奪去。待到右軍都統制楊惟忠回朝奏明此事，授承節郎，積功拜武節郎。

宋金戰爭爆發後，率部轉戰多地，多次擊退金軍。1127年趙構即位後，任御營左軍統制。1129年參與平定苗劉兵變，頗有功勳。次年完顏宗弼率軍南侵時，率軍退保長江口一帶，在金兵北歸時，率水軍八千人將金軍逼進黃天蕩，尾追至建康，取得一定戰果。1134年在大儀鎮之戰中，擊敗金偽齊聯軍。此後，率軍移屯楚州，積極擴充實力，防範金軍入侵淮東地區。在此期間，多次上書反對議和。1140年岳飛北伐時期，連克海州等地，次年奉命救援淮西，隨後被皇帝解除兵權，入朝授樞密使。累遷鎮南、武安、寧國三鎮節度使，冊封鹹安郡王。晚年杜門謝客，悠遊西湖以自樂。1151年逝世，享年六十三歲，贈蘄王，諡號忠武。