還不知道自己因為制導所內部出了狀況，儼然成了張天一極為關心的獨苗的劉天陽，此時正坐在李教授教研室裡，看幾位專精於飛行控制系統的博士激烈的討論目前無人機設計中遇到的問題。

“不行，馬師兄，我們稍微拉偏了一點無人機的質量特性，整個控制指令很快就抖起來了。”

“即便稍微增大變結構滑模控制的開關函式閾值也只能延緩跳動的出現，這種自偶合發散感覺不太好調整。”

“正常情況下不是沒有問題嗎，再改一改控制邏輯吧，把有可能的干擾激勵因素都預先寫到狀態表裡頭。”

馬清運最近每天都在修改和測試飛控，對目前遇到的問題非常瞭解。

現代控制理論不同於pid，其在控制方式上都或多或少與被控物件也即無人機本體的特性有一定關聯。

而非像傳統pid控制那樣，管你是火箭還是小孩的玩具車，到頭來控制器卻都同出一源，最多也就是結構的複雜程度不同而已。

這種和被控物件密切相關的控制方法能夠有效的提升整體的控制效能，無論是響應時間還是跟蹤精度，都優於傳統方法。

但現代控制理論之所以被稱為‘現代’控制，就是因為這些看上去很牛逼的方法在應用時都或多或少會出現些自身的問題。

例如動態逆方法需要對整個無人機進行精準反建模，各種響應特性都要準確測量，稍微有點誤差就會導致最終指令出錯。

神經網路控制則是對訓練時考慮的工況有很大的要求，考慮的多了整個神經網路就會非常臃腫，對於效能要求也很高，至於考慮少一點，那就只能用來發文章了。

而李教授決定採用的滑模變結構控制也有自己的問題，那就是無人機狀態點在二階段到達零點滑模面上時總是會在零點周圍左右跳動。

在受到擾動時，跳動甚至會誘發振盪，導致整個無人機失控。

提高開關函式的閾值可以解決這個問題，但閾值改大了滑模變結構控制的死區也就大了，隨之而來的就會讓整個控制變得不夠精準。

馬清運提出的構建狀態表是一種很實用的工程解決方法，只要針對不同工況使用不同的控制引數，自然就能實現更好的效能。

只是……

“師兄，飛控硬體效能有限，現在工況對應的狀態表已經很大了，要是再增加，恐怕執行週期就保證不了了。”

一個對硬體比較瞭解的博士變得愁眉苦臉起來，他目前負責飛控板的設計。

由於自殺式fpv無人機砍掉了很多感測器，整體體積自然做的很小，大部分還都是為電池和彈藥準備的，留給飛控板的空間並不大。

更何況，要是採用更高效能的飛控，整體的成本恐怕就又要上一個臺階了。

“要不，咱們還是轉用傳統pid去做控制器吧，只要前級串的夠多，也能實現固定角度入射的能力。”

那個測試無人機的博士再一次提出了自己的觀點，只不過這次馬清運並沒有立刻駁斥。

他思考了一下，決定等會跟劉天陽好好討論討論，畢竟使用傳統pid雖然更簡單，但也會導致無人機的效能下降。

“那這樣，大勇，你先不用著急著寫狀態表，飛控的事情我先想一想，等定好了咱們就再開個會。”

“散會！”

幾個博士都回到自己的位置，劉天陽卻沒有起身，而是等馬清運研究完之前合稿的那份技術報告。

他這幾天基本上快把馬清運給的資料給看完了，因而對於剛剛會上討論的東西基本上都能聽懂。

所以他很清楚，如今無人機控制系統的研發遇到了這種問題，馬清運之後肯定會找他商量一下。

果不其然，過了小半小時，馬清運便抱著筆記本來到了劉天陽的身邊。

“劉總，剛剛會上討論的事情你也聽了，不過說的可能太抽象了，我再給您講一下吧。”

馬清運說完便點開剛剛寫好的文件，準備把當前遇到的問題用通俗的話給劉天陽講一遍，但沒曾想，劉天陽卻是擺了擺手。

“沒事，馬博，直接說吧，剛剛會上的東西我都聽懂了。”

啊？

馬清運聞言一愣，那麼多專業的詞彙，劉天陽居然能聽懂，這未免有點扯淡了。

即便他最近一直在學飛控，自己也都盡職盡力的在教。

但這速度，是不是有點太快了？

就這幾天，要是劉天陽真