傳說，布拉格的建立者是莉布絲公主和她丈夫、農夫培密索爾，並以培密索爾的名字命名，建立了霍什米索王朝(p?emyslid)。

又傳說公主在她位於中波希米亞的莉布新(Libusin)城堡中有許多預言，其中一個預言到了布拉格的榮耀。

——《我看見它在在森林中伏爾塔瓦河畔陡峭的懸崖之上，那裡有一個男人，正在為房屋鑿出門檻(prah)，且在那裡要建起一座名叫布拉格(praha)的城堡。

王子和公爵們都要在門檻前彎腰，要向城堡和環繞它的城市低頭。從而得到尊敬，得到人所共知的榮譽，整個世界都要讚美它》。

無論這個傳說是真是假，布拉格確實是以9世紀在伏爾塔瓦河右岸居高臨下建造的高堡(Vy?ehrad)為核心，而逐漸形成的。

後來在河對岸建造了另一座城堡，就是今天的布拉格城堡。

14世紀，布拉格在神聖羅馬帝國盧森堡王朝的查理四世統治下達到鼎盛時期。

查理四世是捷克公主和盧森堡的約翰的長子，於1316年出生在布拉格，1346年當他父親去世時成為波希米亞國王。由於他的爭取，布拉格教區在1344年升格為總教區。

1355年，查理在羅馬加冕，成為神聖羅馬帝國皇帝。布拉格成為神聖羅馬帝國的京城。

查理希望布拉格成為世界上最美麗的城市之一。

他將布拉格建成帝國境內最為輝煌的城市。而位於該市最為顯赫的建築就是聖維特主教座堂。在中歐首先採用了宏偉的哥特式，室內裝飾採用了獨立的藝術風格，稱為波希米亞學派。

1348年4月7日，他建立了中歐、北歐和東歐的第一所大學。今天稱為查理大學，是捷克最古老的大學，也曾是德國第一所大學。

同年，他還在老城的旁邊建立了布拉格新城(Nove město)，並在新城和小城之間架起了查理大橋。

他還新建了許多教堂。

當時，布拉格是歐洲的第三大城市，擁有一個造幣廠，德國和義大利的商人和銀行家聚集於此。

1402年起，查理大學的神學教授胡斯在伯利恆小教堂用捷克語佈道，讓平信徒與神職人員同領聖體和聖血，而被教庭裁定為異端，1415年7月6日在康斯坦茨處以火刑。

4年以後，布拉格發生第一次擲出窗外事件，引發了胡斯戰爭。

自1526年起，波希米亞開始處於哈布斯堡王朝的統治之下。

魯道夫二世在位時(1576-1612年)，再次將神聖羅馬帝國的首都設在布拉格。

他除了熱衷於占星術和魔法，同時也熱愛藝術，使得布拉格成為歐洲的文化之都，聚集了開普勒等一批天文學家、畫家。

1617年，天主教徒，皇帝斐迪南二世登基，決意不再容忍新教徒。

1618年，布拉格再次發生擲出窗外事件，引發了三十年戰爭。

1621年在城外不遠處進行的白山戰役中，捷克軍隊戰敗，27名新教徒貴族在老城廣場被處死。

1648年，瑞典軍隊攻佔並洗劫了布拉格，神聖羅馬帝國皇帝將宮廷遷往維也納，此後布拉格進入一段蕭條時期，城市人口也從戰前的6萬下降到2萬。

1689年的一場大火燒燬了布拉格，隨後該市得以重建。

在18世紀，該市經濟持續上升，到1771年擁有8萬居民，其中有許多是貴族和富裕的商人，在城內興建了許多宮殿、教堂和花園。它們普遍採用裝飾華麗的巴洛克風格，在全世界贏得了聲譽。

1784年，原來的四個自治鎮--城堡區(hrad?any，位於城堡西面和北面)、小城(mala Strana，位於城堡南邊)、老城(Stare město，亦位於城堡東邊，與城堡區隔河相對)和新城(Nove město，位於東南方)，正式合併為一個城市。

1806年，根據拿破崙的命令，神聖羅馬帝國解散了，皇帝弗蘭西斯二世放棄神聖羅馬皇帝稱號，改稱奧地利皇帝弗蘭西斯一世。

1848年革命震撼了整個歐洲，同樣也震撼了布拉格，但被猛烈的鎮壓。

第二年，捷克民族主義運動(反對另一個民族主義政黨，統一日耳曼)開始興起，直到在1861年在市議會中贏得多數。

19世紀，布拉格城市繼續擴張。

1850年，