公元前8世紀至公元前6世紀，史稱羅馬的王政時代。先後有七個王，氏族部落組織尚完整存在，統治階層包括王、元老院，以及庫里亞大會。所謂的庫里亞是羅馬對胞族的稱呼，大致上就和華夏的“姓氏宗族”差不多，由每十個氏族組成一個庫里亞胞族。再後來庫里亞大會便由百人隊會議取代。而在此之後就出現了貴族與平民之分。

王政時代的七個王中，第一王羅慕洛在前753年建立羅馬城。前4王是羅馬人公社的軍事首領，後3王是伊特拉斯坎人塔克文王朝的君主。公元前6世紀中葉的塞爾維烏斯·圖利烏斯進行的改革，標誌著羅馬國家的產生。

王政時代最後一位王高傲者塔克文暴虐無道，被憤怒的羅馬人趕走，傳說於公元前509年建立起由羅馬貴族掌權建立在城邦國家基礎上的羅馬共和國。

在共和時代的早期，平民與貴族的鬥爭進行了2個世紀。百人隊會議從貴族中選出兩名執政官行使最高行政權力，為期1年；而掌握國家實權的則是元老院。隨著貴族與平民之間對立的加深，貴族承認了平民所選的“保民官”，負責保護平民的權力不受貴族侵犯。前451年，頒佈了十二銅表法，廢除了平民與貴族不能通婚的限制，這也標誌著羅馬法的誕生。前326年，取消了債務奴隸制。

羅馬剛建國時還只是一個小國家。自公元前5世紀初開始，先後戰勝拉丁同盟中的一些城市和伊特拉斯坎人等近鄰，又征服了義大利半島南部的土著和希臘人的城邦，成為地中海西部的大國。羅馬又發動了3次布匿戰爭，在前146年征服了迦太基並使之成為羅馬的一個行省。前215年至前168年發動3次馬其頓戰爭，征服馬其頓並控制了整個希臘。又透過羅馬至敘利亞戰爭和外交手段，控制了西亞的部分地區，建成一個橫跨非洲、歐洲、亞洲，稱霸地中海的大國。

這一時期羅馬的經濟發展迅速，但是也激化了社會矛盾。公元前2世紀30年代至前1世紀30年代，史稱羅馬內戰時代，先後爆發了西西里奴隸起義和斯巴達克思起義，形成了破產農民與大地主之間的鬥爭，無權者與當權者之間的鬥爭，騎士派與元老派之間的鬥爭。

公元前133年至公元前123年發生了格拉古兄弟改革。公元前107年，在民主派支援下，馬略當選為執政官並開始實行軍事改革。他推行募兵制，使大批無地或少地公民湧入軍隊。再到公元前90年，為了爭取羅馬公民權，義大利人起義，史稱同盟者戰爭。

公元前82年貴族派支援的蘇拉率軍佔領羅馬。次年迫使公民大會選舉他為終身獨裁官，開創了羅馬歷史上軍事獨裁的先例。前60年，克拉蘇、凱撒、龐培秘密結盟，共同控制羅馬政局，史稱前三頭政治。前48年，朱利斯·尤里烏斯·愷撒先後打敗另外兩人，被宣佈為終身獨裁官，集軍政大權於一身。他厲行改革，但因獨裁統治而招致政敵仇視，於公元前44年3月15日遭貴族派陰謀分子刺殺。

凱撒死後，羅馬內戰又起。前43年，安東尼、雷必達、屋大維公開結盟，獲得統治國家5年的合法權力，史稱後三頭政治。隨後屋大維將另外兩人打敗，於前27年元老院授與屋大維“奧古斯都”的尊號，建立元首政治。羅馬共和國宣告滅亡，羅馬從此進入羅馬帝國時代。

奧古斯都建立的政治制度，史稱元首制，其實就是共和名義的帝制。他在位期間，實行了一系列積極的改革，促進了經濟和社會的發展。並且對外擴張，使羅馬帝國的北疆達到萊茵河與多瑙河一帶。

奧古斯都死後，其養子提比略繼位，從此開創了皇位繼承製。從前27年開始到192年這一時期被稱為前期帝國時期，包括3個王朝：克勞狄王朝、弗拉維王朝和安東尼王朝。這一時期社會相對穩定，史稱羅馬和平時期。安東尼王朝皇帝圖拉真（98年－117年）在位時，帝國疆域達到最大：西起西班牙、不列顛，東到幼發拉底河上游、南自非洲北部，北達萊茵河與多瑙河一帶，地中海成為帝國的內海。經濟空前繁榮。公元1世紀中葉基督教興起，公元2世紀、3世紀迅速傳播。

192年，安東尼王朝最後一位皇帝康茂德被刺身亡後，羅馬出現了近百年的混亂時期。史學家將193年塞維魯王朝建立，到235年這段時期稱為後期帝國時期。始於安東尼王朝後期的社會、經濟和軍事危機，在公元3世紀達到空前規模，以致一些史家又劃出一個三世紀危機時期（193年－284年）。這一時期，戰爭頻仍，皇帝更迭頻繁，奴隸和隸農的起義遍及各地，3世紀60年代在高盧